摘要：PLC是计算机技术与传统控制技术深度融合后形成的新技术，其在工业机器人控制中也得以广泛应用，对于提升工业机器人控制水平具有积极的作用。基于PLC的机器人电气控制系统设计具有系统性和复杂性，在设计的过程中须准确把握设计的核心要点。文章从PLC技术的发展概况、机器人软硬件设计和工业机器人控制PLC技术的应用三个方面介绍基于PLC的机器人电气控制系统设计。

关键词：PLC；计算机技术；机器人电气控制；系统设计

近年来，随着我国科学技术的不断进步，机器人在专用机床和自动化生产线上得到了较大范围的应用，其能够搬用和装卸零件，推动生产自动化建设。本文主要介绍了PLC技术的发展概况、机器人软硬件设计和工业机器人控制PLC技术的应用，以期为专业人员提供参考。

1.PLC概述

1.1PLC技术的特点

PLC技术与其他控制技术相比存在十分明显的差异。工业机器人控制中是结合工业机器人动作开展自动化编程的过程，其作用的有限性较为明显，寿命不长，需要消耗大量的能源。计算机控制技术若想发挥自身作用，则对环境提出了十分严格的要求。计算机结构的精度较高、复杂性较强、维护的难度较大。PLC技术融合了上述控制系统的特点和优势，具备计算机系统的存储功能，也可在内存盘中记录控制系统的操作流程，之后由半导体电路配合与控制。虽然与计算机操控系统相比，PLC技术的作业能力存在一定的缺陷，但是该系统的稳定性优势更为明显，且维护相对便捷，在复杂的工业现场控制中得以广泛应用。

1.2PLC技术的发展现状

PLC技术与工业机器人的深入融合，能够更好地体现PLC技术的特点和优势，在工业机器人控制中也十分普遍。PLC技术在工业机器人控制中的多个环节均发挥着极为关键的作用，其也是工程施工中最为重要的核心内容，如顺序控制、开关控制等，是工程控制中的重要基础。另外，PLC技术在现代生活中的多个领域均得以广泛应用，为人们的生活提供了诸多便利。

2.机器人硬件控制系统设计

在PLC机器人的支持下可完成自动化抓取、搬运和装卸等动作，上述动作均需汽缸驱动的大力支持。动作时，保证工件加工的过程中，从初始位置运行至1#工作台，待操作工件运输至2#工作台时，方可返回1#工作台，进而完成下一个工件的操作和处理。机器人自初始位置，手腕应向下移动，操作手指需夹紧1#工作台的工件，合理向上移动工件，有效控制工件的位置。到位后，机器人的手指和手腕要在手臂引导的基础上沿右侧的既定轨迹移动，移动到指定位置后，沿下行轨迹移动。最后，严格控制机器人装置手指的放松程度，在2#工作台当中放置工件。回到1#工作台的顺序，要与以上顺序和流程截然相反，这也是一个完整的工作周期。

根据机器人装置的动作要求，通过限位开关装置来实现控制系统中的位置检测信号工作，准确对机器人的手臂动作进行定位。当待操作工件被机器人夹紧时，必须预先设置夹紧力，只有夹紧力达到设定值时，才能够开展下一步的动作。在油缸下属液压回路中设置压力继电器，完成压力洗脑的检测，通断按钮实现机器人的启动和停止。电磁阀部件完成上限位上升和左右向移位的动作。

3.PLC控制软件设计

机器人程序初始化处理中，需要在PLC机器人装置的基础上，于上电状态下依据标准规范完成初始化操作。其主要致力于后续准备动作的规范化开展，避免机器人自动控制系统装置受到直接投入运行产生的误动问题。在初始化程序操作指令编程的过程中，应当选择初始状态下的ISL指令，从而简化编程的流程。

机器人自动控制系统手动运行模式设计的过程中，务必严格控制机器人的手指、手臂和手腕，这种运行模式也是机器人维修和调整中所使用的重要模式，可将手动按钮设置于手动开关模式之中，在接通手指部件的基础上，控制机械手臂下降的幅度，也可采用上述方式要求机器人手臂、手腕等在运行过程中做出不同动作。

机器人自动控制系统自动运行模式设计中，先要结合机器人的实际需要确认多个动作间的联系。于初始状态下，机器人检测到工作台上有需要检测的工件，随后独立完成检测中需要完成的工作。

4.工业机器人控制中PLC技术的应用

4.1PLC技术在工业机器人顺序控制中的应用

PLC技术在工业机器人顺序控制中发挥着不可忽视的作用。在工程建设和施工中，控制人员可合理应用PLC技术自动处理零件的废料，并能够实时处理零件产生的废渣，有效提高工业生产的效率。在制造业发展中，频率是十分关键的发展和评价指标。生产系统的发展创新也代表着生产效率的全面提升，PLC技术可显著提高工业生产的效率和综合效益。在机器人制造中，PLC技术广泛应用于管理生产系统、数据传送管理和高科技远程控制，一方面，可以有效降低生产成本；另一方面，可以提高劳动效率。工厂制作工作人员应当合理利用PLC技术准确把握总体局面，积累丰富的工作经验。此外，工业机器人工程也可在建设中推动系统的全面升级。

4.2PLC技术在开关量控制中的应用

PLC技术中，开关量控制尤为关键。在开关量控制中，PLC技术具有十分显著的优势，替代了传统工业制造系统，能够将可编程存储器视为全新的设备类型。基于计算机编程可加强自动化系统的控制与管理，显著加快工业机器人的反应速度。应用PLC技术能够维持操作系统的便捷性，也可提高控制范围的准确性，不仅为无人监管迅速切换奠定坚实的基础，而且可提高工业生产系统的控制效率。在工业机器人控制中，有必要合理应用PLC技术，优选传统的控制模式和控制方法，以此促进我国工业机器人自动化技术的全面发展。

4.3PLC技术在工业机器人控制中的应用

PLC技术存在十分明显的优势，其在工业生产及制造的过程中也扮演着重要的角色，推动了该技术的可持续发展。PLC技术具有人性化优势，操作系统具有合理性，操作十分便捷，并与电气工程机器人更加协调。因此，该技术也受到了人们的广泛

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